博客
关于我
【点云StatisticalOutlierFilter】python-pcl:去除离群点
阅读量:204 次
发布时间:2019-02-28

本文共 913 字,大约阅读时间需要 3 分钟。

点云去除离群点

方法:StatisticalOutlierFilter

原理:使用K近邻方法找到点云中每个点k近邻,计算出标准距离;设置俩个点之间距离超过标准距离*std倍数的为离群点。

结果:将点云分为俩部分,内点以及离群点。通过设置 set_negative 可保存离群点的点云文件,也可保存内点点云文件。

官方示例效果如下:

原始点云:

在这里插入图片描述

内点点云:

在这里插入图片描述

离群点云:

在这里插入图片描述

可以看到柱子腿旁边的离散的点被去掉了。

官方数据集的效果比较好,具体应用到自己的数据集上,点云密度太大,一个是耗时,另一个效果也不是那么好。

# -*- coding: utf-8 -*-# http://pointclouds.org/documentation/tutorials/statistical_outlier.php# http://svn.pointclouds.org/data/tutorials/table_scene_lms400.pcd# 
<离群点去除,并分别存储不同的文件>
import pcldef main(): p = pcl.load("D:/tests/tutorials/table_scene_lms400.pcd") # 使用K近邻的50个点计算标准距离,距离超过标准距离1倍的被认为是离群点 fil = p.make_statistical_outlier_filter() fil.set_mean_k(50) fil.set_std_dev_mul_thresh(1.0) pcl.save(fil.filter(), "D:/tests/tutorials/table_scene_lms400_inliers.pcd") fil.set_negative(True) #保存不满足条件的,即离群点文件 pcl.save(fil.filter(), "D:/tests/tutorials/table_scene_lms400_outliers.pcd")if __name__ == "__main__": main()

转载地址:http://oaai.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
MySQL和SQL入门
查看>>
mysql在centos下用命令批量导入报错_Variable ‘character_set_client‘ can‘t be set to the value of ‘---linux工作笔记042
查看>>
Mysql在Linux运行时新增配置文件提示:World-wrirable config file ‘/etc/mysql/conf.d/my.cnf‘ is ignored 权限过高导致
查看>>
Mysql在Windows上离线安装与配置
查看>>
MySQL在渗透测试中的应用
查看>>
Mysql在离线安装时启动失败:mysql服务无法启动,服务没有报告任何错误
查看>>
Mysql在离线安装时提示:error: Found option without preceding group in config file
查看>>
MySQL基于SSL的主从复制
查看>>
Mysql基本操作
查看>>
mysql基本操作
查看>>
mysql基本知识点梳理和查询优化
查看>>
mysql基础
查看>>
Mysql基础 —— 数据基础操作
查看>>
mysql基础---mysql查询机制
查看>>
MySQL基础5
查看>>
MySQL基础day07_mysql集群实例-MySQL 5.6
查看>>
Mysql基础命令 —— 数据库、数据表操作
查看>>
Mysql基础命令 —— 系统操作命令
查看>>
MySQL基础学习总结
查看>>
mysql基础教程三 —常见函数
查看>>